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Control de movimiento con grbl / G-code

Patrón de control reutilizable para el robot: un microcontrolador barato (Arduino ATmega328) corriendo grbl interpreta G-code y maneja los steppers vía drivers StepStick. Es el stack estándar de la escena CNC/impresión 3D y dskrbt lo usó con éxito.

Contexto

El usuario propuso "stepper motors" sin definir cómo controlarlos. dskrbt (dskrbt) ya resolvió esto con el stack maker estándar, que es maduro, documentado y baratísimo. Esto baja el riesgo del subsistema de control casi a cero y deja la dificultad real en la mecánica (lecciones mecanicas changer) y el conector (restriccion conector sata).

Contenido

Stack usado por dskrbt:

  • Controlador: Crumbuino (compatible Arduino Nano, ATmega328).
  • Drivers de stepper: 2× Pololu StepStick (A4988/DRV8825-class).
  • Firmware: grbl 0.9x — parser de G-code + planificador de movimiento sobre el ATmega328.
  • Interfaz: el host envía G-code (ej. G0 X.. Z..) por serie; grbl ejecuta el movimiento coordinado.

Por qué encaja en el proyecto

  • El software del catálogo (host) solo necesita emitir G-code: "andá al slot N, agarrá, llevá al dock". grbl abstrae aceleración, rampas y coordinación de ejes.
  • Migrable a grbl moderno (1.1) o a controladoras de impresora 3D (RAMPS, SKR) si se quieren más ejes (X/Y/Z + un actuador de gripper/mate).
  • Endstops/homing se integran nativamente en grbl — relevante porque el homing fue un punto débil de dskrbt (ver gaps).

Límite heredado del prior art

dskrbt necesitaba modificar el G-code dinámicamente según la altura de la pila de CDs (Z variable). En el proyecto HDD esto se evita usando slots fijos (posición conocida por diseño) en vez de una pila que cambia de altura. Lección: preferir slots indexados a pilas.

Relaciones

Citas / evidencia

  • "Crumbuino board (Arduino Nano compatible, ATmega328)... Two Pololu StepStick stepper controllers... Firmware: grbl 0.9x to control the beast — CNC-style motion control via G-code" — dskrbt cd changer

Abierto / gaps

  • ¿Cuántos ejes necesita el build HDD (X/Y + Z + actuador de mate/gripper)? Define si grbl básico alcanza o conviene una controladora multi-eje.
  • Definir estrategia de homing robusta (Hall/óptico/endstops) — dskrbt no la resolvió.