Saltar a contenido

Lecciones mecánicas del prior art (dskrbt → build HDD)

Qué del changer de CDs dskrbt transfiere al robot de HDDs y qué no. Resumen: el stack de control transfiere entero; la rigidez estructural y el homing son los puntos débiles a corregir; el gripper de ventosa NO sirve para un HDD.

Contexto

dskrbt (dskrbt) es el único prototipo DIY de changer de medios disponible, y su autor documentó honestamente sus fallas. Extraer esas lecciones evita repetir errores en el build del usuario (mecanica pick and place).

Contenido

✅ Transfiere directo

  • Stack de control grbl + Arduino + StepStick → control movimiento grbl. Probado, barato, maduro.
  • Construcción con scrap + impresión 3D: steppers de escáner/impresora, varillas y rodamientos reciclados. Mantiene el costo bajo (espíritu del proyecto).

⚠️ Transfiere con correcciones

  • Rigidez estructural: el brazo de dskrbt "wiggles" y es "very inaccurate" por estabilizarse solo con la correa, sin segunda varilla. Para HDDs —que pesan ~600 g (3.5") vs ~16 g de un CD— esto es peor: hace falta doble guía/varilla, mayor masa estructural y baja velocidad para lograr la repetibilidad que exige el mate del conector (restriccion conector sata).
  • Rodamientos baratos (LM8UU "sometimes gets stuck"): no economizar en las guías lineales si se quiere un mate fiable.
  • Homing: dskrbt dejó el homing sin resolver (idea de Hall + imán / sensor óptico CNY70). En el build HDD el homing fiable es prerequisito del mate — resolverlo desde el día uno con endstops mecánicos/ópticos.
  • Slots fijos > pila: dskrbt sufría porque la altura de la pila de CDs cambiaba (Z dinámico en G-code). Usar slots indexados de posición fija elimina ese problema.

❌ NO transfiere

  • Gripper de ventosa: agarrar un CD plano por succión funciona; un HDD es un bloque de metal de ~600 g sin superficie plana ideal para ventosa y demasiado pesado. Hay que repensar el end-effector: pinza mecánica que agarre el chasis, bandeja/cuna que lo soporte por debajo, o —mejor— no agarrar el disco y en su lugar insertarlo/deslizarlo en un dock (alineado con la mitigación del conector en restriccion conector sata y con la opción "mover el disco a un dock fijo" de swap robotico vs spin down).

Relaciones

Citas / evidencia

  • El brazo "wiggles" / "very inaccurate" por usar solo correa; LM8UU "sometimes gets stuck"; ventosas + plan de "a tiny vacuum pump" — dskrbt cd changer

Abierto / gaps

  • Diseñar el end-effector para HDDs (pinza vs cuna vs insertar-en-dock) — gap de diseño abierto.
  • Cuantificar la repetibilidad de posicionamiento necesaria para un mate SATA fiable (compartido con mecanica pick and place).